Introduzione

docs/componenti_primo.md

@@ -0,0 +1,67 @@
+# Componenti principali di PRIMO
+
+PRIMO è un braccio robotico articolato progettato per introdurre alla robotica industriale in modo pratico e accessibile. Ogni componente che lo costituisce ha un ruolo funzionale ben preciso, pensato per simulare il comportamento di veri robot industriali.
+
+## Struttura generale
+
+Il robot è composto da sei assi rotazionali, ognuno dei quali permette un movimento controllato. Questi assi sono realizzati attraverso una combinazione di:
+
+- **Motori passo-passo**
+- **Giunti meccanici**
+- **Supporti e snodi**
+- **Elementi strutturali stampati in 3D**
+
+Ogni asse introduce un grado di libertà (DoF), permettendo movimenti indipendenti che, combinati, danno vita a una cinematica articolata.
+
+---
+
+## Motori passo-passo
+
+I motori utilizzati sono chiamati **NEMA 17**. Sono motori in grado di ruotare di piccoli passi precisi (es. 1.8° per passo), rendendoli ideali per la robotica educativa. Non utilizzano sensori di posizione (open-loop), ma possono essere controllati con alta precisione tramite appositi driver.
+
+### Come contribuiscono
+
+Ogni motore è responsabile della rotazione di un segmento del braccio robotico. La combinazione di più rotazioni consente al braccio di orientarsi nello spazio.
+
+---
+
+## Giunti rotazionali
+
+I giunti permettono il movimento relativo tra due parti del braccio. Sono il cuore della struttura articolata e simulano le articolazioni di un braccio umano (es. spalla, gomito, polso).
+
+### Come contribuiscono
+
+Senza i giunti, le rotazioni dei motori non avrebbero alcun effetto: è grazie ai giunti che i segmenti del braccio possono muoversi in modo coordinato.
+
+---
+
+## Supporti e snodi
+
+Gli snodi sono elementi meccanici che collegano tra loro motori, giunti e bracci. Possono contenere cuscinetti per rendere fluido il movimento e garantire stabilità.
+
+---
+
+## Controller e driver
+
+Il controllo dei motori avviene tramite una scheda centrale, a cui i motori sono collegati. In PRIMO, i driver sono in **open-loop**, ovvero senza retroazione: il sistema invia comandi ai motori ma non verifica se il movimento è stato realmente eseguito.
+
+### Che cosa permette questa configurazione?
+
+- Riduzione dei costi
+- Maggiore semplicità didattica
+- Possibilità di esplorare limiti e potenzialità del controllo senza feedback
+
+---
+
+## In sintesi
+
+Ogni componente di PRIMO è stato progettato per simulare i concetti fondamentali della robotica industriale:
+
+| Componente        | Funzione                                  |
+|-------------------|--------------------------------------------|
+| Motore passo-passo| Genera il movimento rotazionale            |
+| Giunto            | Trasmette e permette la rotazione          |
+| Supporto/snodo    | Collega e guida i movimenti                |
+| Controller        | Invia comandi ai motori (open-loop)        |
+
+> Lo scopo non è solo vedere PRIMO muoversi, ma capire **come e perché** ogni parte contribuisce al movimento complessivo del robot.