# Approfondimenti Tecnici su PRIMO --- ## Introduzione al Controllo Predittivo (MPC) Il **controllo predittivo basato su modello** (Model Predictive Control, MPC) è una tecnica avanzata di controllo che utilizza un modello matematico del sistema per prevedere il comportamento futuro e ottimizzare le azioni di controllo in tempo reale. A differenza dei controlli tradizionali, MPC calcola una sequenza ottimale di comandi considerando vincoli fisici e obiettivi prestazionali, aggiornando continuamente la strategia ad ogni passo temporale. Questa metodologia è particolarmente utile in robotica per gestire sistemi complessi con più variabili, limiti operativi e necessità di precisione elevata. --- ## Cos’è ROS2 e perché sarà usato su PRIMO **ROS2** (Robot Operating System 2) è un framework open-source per lo sviluppo di software robotico modulare, scalabile e distribuito. Offre strumenti e librerie per la comunicazione tra componenti, gestione dei dati, simulazione, e integrazione di sensori e attuatori. Su PRIMO, ROS2 sarà adottato per: - Facilitare l’integrazione di sensori e attuatori avanzati - Abilitare il controllo in retroazione (closed-loop) con feedback in tempo reale - Supportare lo sviluppo di funzionalità complesse come pianificazione, percezione e interfacce utente - Consentire una maggiore modularità e interoperabilità con altri sistemi robotici --- ## Cenni sulla Realtà Aumentata Applicata alla Robotica La **realtà aumentata** (AR) consiste nell’integrare elementi digitali (grafica, dati, interfacce) direttamente nel campo visivo reale dell’utente. In robotica, l’AR può essere utilizzata per: - Visualizzare in tempo reale lo stato del robot e i suoi parametri - Guidare l’operatore durante la calibrazione o la manutenzione - Offrire interfacce intuitive per la programmazione e il controllo - Sovrapporre traiettorie, aree di lavoro e modelli virtuali per migliorare la comprensione spaziale L’applicazione di AR su PRIMO punta a rendere più immediata e coinvolgente l’esperienza educativa e operativa. --- *Questo documento fa parte della documentazione tecnica di PRIMO e contiene approfondimenti sulle tecnologie future e avanzate.*