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Vai al contenuto
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PRIMO
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Componenti
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<label class="md-header__button md-icon" for="__palette_2" hidden="" title="Switch to dark mode">
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<label class="md-header__button md-icon" for="__palette_0" hidden="" title="Switch to system preference">
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<div class="md-header__option">
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<button aria-label="Seleziona la lingua" class="md-header__button md-icon">
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Italiano
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</label>
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Inizializza la ricerca
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<a class="md-tabs__link" href="..">
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Home
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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<a class="md-tabs__link" href="../cos_e_la_robotica/">
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Fondamenti
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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<a class="md-tabs__link" href="../struttura_robotica/">
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Struttura
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</a>
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</li>
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<a class="md-tabs__link" href="./">
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Componenti
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</a>
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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<a class="md-tabs__link" href="../controllo_robot/">
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Controllo
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</a>
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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Programmazione
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Programmazione Avanzata
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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|
<a class="md-tabs__link" href="../approfondimenti/">
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Approfondimenti
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</a>
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</li>
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|
</ul>
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</div>
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|
</nav>
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<svg viewbox="0 0 640 512" xmlns="http://www.w3.org/2000/svg"><!--! Font Awesome Free 6.7.2 by @fontawesome - https://fontawesome.com License - https://fontawesome.com/license/free (Icons: CC BY 4.0, Fonts: SIL OFL 1.1, Code: MIT License) Copyright 2024 Fonticons, Inc.--><path d="M320 0c17.7 0 32 14.3 32 32v64h120c39.8 0 72 32.2 72 72v272c0 39.8-32.2 72-72 72H168c-39.8 0-72-32.2-72-72V168c0-39.8 32.2-72 72-72h120V32c0-17.7 14.3-32 32-32M208 384c-8.8 0-16 7.2-16 16s7.2 16 16 16h32c8.8 0 16-7.2 16-16s-7.2-16-16-16zm96 0c-8.8 0-16 7.2-16 16s7.2 16 16 16h32c8.8 0 16-7.2 16-16s-7.2-16-16-16zm96 0c-8.8 0-16 7.2-16 16s7.2 16 16 16h32c8.8 0 16-7.2 16-16s-7.2-16-16-16zM264 256a40 40 0 1 0-80 0 40 40 0 1 0 80 0m152 40a40 40 0 1 0 0-80 40 40 0 1 0 0 80M48 224h16v192H48c-26.5 0-48-21.5-48-48v-96c0-26.5 21.5-48 48-48m544 0c26.5 0 48 21.5 48 48v96c0 26.5-21.5 48-48 48h-16V224z"></path></svg>
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PRIMO
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Home
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Fondamenti
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Struttura
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Componenti
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Componenti
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Indice
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Struttura generale
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Motori passo-passo
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Come contribuiscono
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Giunti rotazionali
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Come contribuiscono
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Supporti e snodi
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Controller e driver
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Che cosa permette questa configurazione?
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</li>
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</ul>
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In sintesi
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Controllo
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Programmazione
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Programmazione Avanzata
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Approfondimenti
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</li>
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</ul>
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|
Indice
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Struttura generale
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Motori passo-passo
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Come contribuiscono
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</li>
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</ul>
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<li class="md-nav__item">
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Giunti rotazionali
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Come contribuiscono
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Supporti e snodi
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</span>
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</li>
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Controller e driver
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Che cosa permette questa configurazione?
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</li>
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In sintesi
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</ul>
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<article class="md-content__inner md-typeset">
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<h1 id="componenti-principali-di-primo">Componenti principali di PRIMO</h1>
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<p>PRIMO è un braccio robotico articolato progettato per introdurre alla robotica industriale in modo pratico e accessibile. Ogni componente che lo costituisce ha un ruolo funzionale ben preciso, pensato per simulare il comportamento di veri robot industriali.</p>
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<h2 id="struttura-generale">Struttura generale</h2>
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<p>Il robot è composto da sei assi rotazionali, ognuno dei quali permette un movimento controllato. Questi assi sono realizzati attraverso una combinazione di:</p>
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<ul>
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<li><strong>Motori passo-passo</strong></li>
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<li><strong>Giunti meccanici</strong></li>
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<li><strong>Supporti e snodi</strong></li>
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<li><strong>Elementi strutturali stampati in 3D</strong></li>
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|
</ul>
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<p>Ogni asse introduce un grado di libertà (DoF), permettendo movimenti indipendenti che, combinati, danno vita a una cinematica articolata.</p>
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<hr/>
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<h2 id="motori-passo-passo">Motori passo-passo</h2>
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<p>I motori utilizzati sono chiamati <strong>NEMA 17</strong>. Sono motori in grado di ruotare di piccoli passi precisi (es. 1.8° per passo), rendendoli ideali per la robotica educativa. Non utilizzano sensori di posizione (open-loop), ma possono essere controllati con alta precisione tramite appositi driver.</p>
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<h3 id="come-contribuiscono">Come contribuiscono</h3>
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<p>Ogni motore è responsabile della rotazione di un segmento del braccio robotico. La combinazione di più rotazioni consente al braccio di orientarsi nello spazio.</p>
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<hr/>
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<h2 id="giunti-rotazionali">Giunti rotazionali</h2>
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<p>I giunti permettono il movimento relativo tra due parti del braccio. Sono il cuore della struttura articolata e simulano le articolazioni di un braccio umano (es. spalla, gomito, polso).</p>
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<h3 id="come-contribuiscono_1">Come contribuiscono</h3>
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<p>Senza i giunti, le rotazioni dei motori non avrebbero alcun effetto: è grazie ai giunti che i segmenti del braccio possono muoversi in modo coordinato.</p>
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<hr/>
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<h2 id="supporti-e-snodi">Supporti e snodi</h2>
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<p>Gli snodi sono elementi meccanici che collegano tra loro motori, giunti e bracci. Possono contenere cuscinetti per rendere fluido il movimento e garantire stabilità.</p>
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<hr/>
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<h2 id="controller-e-driver">Controller e driver</h2>
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<p>Il controllo dei motori avviene tramite una scheda centrale, a cui i motori sono collegati. In PRIMO, i driver sono in <strong>open-loop</strong>, ovvero senza retroazione: il sistema invia comandi ai motori ma non verifica se il movimento è stato realmente eseguito.</p>
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<h3 id="che-cosa-permette-questa-configurazione">Che cosa permette questa configurazione?</h3>
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<ul>
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|
<li>Riduzione dei costi</li>
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<li>Maggiore semplicità didattica</li>
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<li>Possibilità di esplorare limiti e potenzialità del controllo senza feedback</li>
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</ul>
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|
<hr/>
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|
<h2 id="in-sintesi">In sintesi</h2>
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<p>Ogni componente di PRIMO è stato progettato per simulare i concetti fondamentali della robotica industriale:</p>
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|
<table>
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<thead>
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<tr>
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|
<th>Componente</th>
|
|
<th>Funzione</th>
|
|
</tr>
|
|
</thead>
|
|
<tbody>
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|
<tr>
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|
<td>Motore passo-passo</td>
|
|
<td>Genera il movimento rotazionale</td>
|
|
</tr>
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|
<tr>
|
|
<td>Giunto</td>
|
|
<td>Trasmette e permette la rotazione</td>
|
|
</tr>
|
|
<tr>
|
|
<td>Supporto/snodo</td>
|
|
<td>Collega e guida i movimenti</td>
|
|
</tr>
|
|
<tr>
|
|
<td>Controller</td>
|
|
<td>Invia comandi ai motori (open-loop)</td>
|
|
</tr>
|
|
</tbody>
|
|
</table>
|
|
<blockquote>
|
|
<p>Lo scopo non è solo vedere PRIMO muoversi, ma capire <strong>come e perché</strong> ogni parte contribuisce al movimento complessivo del robot.</p>
|
|
</blockquote>
|
|
</article>
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</div>
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