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PRIMO
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Programmazione
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Indice
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Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
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Indice
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Cos'è il G-code
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Come si controlla manualmente PRIMO
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Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web
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Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
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<article class="md-content__inner md-typeset">
<h1 id="programmazione-base-del-robot-primo">Programmazione Base del Robot PRIMO</h1>
<hr/>
<h2 id="cose-il-g-code">Cos'è il G-code</h2>
<p>Il <strong>G-code</strong> è un linguaggio di programmazione standard utilizzato per controllare macchine CNC, stampanti 3D e robot industriali. Consiste in una serie di comandi testuali che indicano movimenti, velocità, posizioni e altre azioni da eseguire. Ogni comando in G-code specifica istruzioni precise come spostare un asse, cambiare velocità o attivare/disattivare un utensile.</p>
<p>Utilizzando il G-code è possibile definire traiettorie e sequenze di movimento per il robot in modo semplice e flessibile.</p>
<hr/>
<h2 id="come-si-controlla-manualmente-primo">Come si controlla manualmente PRIMO</h2>
<p>Il controllo manuale di PRIMO permette di spostare singolarmente gli assi del robot per operazioni di prova, calibrazione o posizionamento preciso. Questo controllo diretto viene effettuato inviando comandi che indicano lo spostamento di un singolo asse di una certa quantità o angolo.</p>
<p>Attraverso un'interfaccia di controllo, è possibile scegliere quale asse muovere e definire il numero di passi o la distanza da percorrere, controllando così manualmente la posizione del robot.</p>
<hr/>
<h2 id="come-si-possono-dare-comandi-da-una-console-o-interfaccia-web">Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web</h2>
<p>Il robot PRIMO può ricevere comandi da una console di controllo o da un’interfaccia web dedicata. Questi strumenti consentono di inviare comandi testuali (come quelli in G-code) direttamente al sistema di controllo, visualizzare lo stato del robot e monitorare l'esecuzione dei movimenti.</p>
<p>La console e l’interfaccia web permettono anche di eseguire macro, caricare file di programma e inviare istruzioni di movimento in tempo reale, facilitando così l’interazione con il robot.</p>
<hr/>
<h2 id="esempi-di-g-code-semplici-per-muovere-gli-assi">Esempi di G-code semplici per muovere gli assi</h2>
<p>Ecco alcuni esempi base di comandi per muovere gli assi del robot:</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento rotativo su un asse (esempio: asse B):</strong></li>
</ul>
<p>G1 B10 F1000</p>
<p>Questo comando sposta l'asse B a 10 gradi con una velocità di 1000 gradi/minuto.</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento contemporaneo di più assi (esempio: X e Y):</strong></li>
</ul>
<p>G1 X20 Y15 F800</p>
<p>Sposta gli assi X e Y rispettivamente a 20 e 15 gradi con velocità 800.</p>
<ul>
<li><strong>Ritorno alla posizione zero (home):</strong></li>
</ul>
<p>G28</p>
<p>Comando per riportare tutti gli assi alla posizione di origine.</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento relativo (rispetto alla posizione corrente):</strong></li>
</ul>
<p>G91
G1 X5 Y-3 F500
G90</p>
<p>Qui il robot si sposta di +5 sull'asse X e -3 sull'asse Y rispetto alla posizione attuale. <code>G91</code> abilita il modo di spostamento relativo, mentre <code>G90</code> lo disabilita tornando al modo assoluto.</p>
<hr/>
<p><em>Questa guida fa parte della documentazione tecnica del braccio robotico educativo PRIMO.</em></p>
</article>
</div>
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