Files
PRIMO-Docs/site/programmazione/index.html
T
2025-09-02 08:39:39 +02:00

848 lines
23 KiB
HTML
Raw Blame History

This file contains ambiguous Unicode characters
This file contains Unicode characters that might be confused with other characters. If you think that this is intentional, you can safely ignore this warning. Use the Escape button to reveal them.
<!doctype html>
<html lang="it" class="no-js">
<head>
<meta charset="utf-8">
<meta name="viewport" content="width=device-width,initial-scale=1">
<link rel="canonical" href="https://crearobotics.github.io/PRIMO-Docs/programmazione/">
<link rel="prev" href="../controllo_robot/">
<link rel="next" href="../programmazione_avanzata/">
<link rel="icon" href="../assets/images/favicon.png">
<meta name="generator" content="mkdocs-1.6.1, mkdocs-material-9.6.16">
<title>Programmazione - PRIMO</title>
<link rel="stylesheet" href="../assets/stylesheets/main.7e37652d.min.css">
<link rel="stylesheet" href="../assets/stylesheets/palette.06af60db.min.css">
<link rel="preconnect" href="https://fonts.gstatic.com" crossorigin>
<link rel="stylesheet" href="https://fonts.googleapis.com/css?family=Roboto:300,300i,400,400i,700,700i%7CRoboto+Mono:400,400i,700,700i&display=fallback">
<style>:root{--md-text-font:"Roboto";--md-code-font:"Roboto Mono"}</style>
<script>__md_scope=new URL("..",location),__md_hash=e=>[...e].reduce(((e,_)=>(e<<5)-e+_.charCodeAt(0)),0),__md_get=(e,_=localStorage,t=__md_scope)=>JSON.parse(_.getItem(t.pathname+"."+e)),__md_set=(e,_,t=localStorage,a=__md_scope)=>{try{t.setItem(a.pathname+"."+e,JSON.stringify(_))}catch(e){}}</script>
</head>
<body dir="ltr" data-md-color-scheme="default" data-md-color-primary="indigo" data-md-color-accent="indigo">
<input class="md-toggle" data-md-toggle="drawer" type="checkbox" id="__drawer" autocomplete="off">
<input class="md-toggle" data-md-toggle="search" type="checkbox" id="__search" autocomplete="off">
<label class="md-overlay" for="__drawer"></label>
<div data-md-component="skip">
<a href="#programmazione-base-del-robot-primo" class="md-skip">
Vai al contenuto
</a>
</div>
<div data-md-component="announce">
</div>
<header class="md-header" data-md-component="header">
<nav class="md-header__inner md-grid" aria-label="Intestazione">
<a href=".." title="PRIMO" class="md-header__button md-logo" aria-label="PRIMO" data-md-component="logo">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 640 512"><!--! Font Awesome Free 7.0.0 by @fontawesome - https://fontawesome.com License - https://fontawesome.com/license/free (Icons: CC BY 4.0, Fonts: SIL OFL 1.1, Code: MIT License) Copyright 2025 Fonticons, Inc.--><path fill="currentColor" d="M352 0c0-17.7-14.3-32-32-32s-32 14.3-32 32v64h-96c-53 0-96 43-96 96v224c0 53 43 96 96 96h256c53 0 96-43 96-96V160c0-53-43-96-96-96h-96zM160 368c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24m120 0c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24m120 0c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24M224 176a48 48 0 1 1 0 96 48 48 0 1 1 0-96m144 48a48 48 0 1 1 96 0 48 48 0 1 1-96 0m-304 0c0-17.7-14.3-32-32-32S0 206.3 0 224v96c0 17.7 14.3 32 32 32s32-14.3 32-32zm544-32c-17.7 0-32 14.3-32 32v96c0 17.7 14.3 32 32 32s32-14.3 32-32v-96c0-17.7-14.3-32-32-32"/></svg>
</a>
<label class="md-header__button md-icon" for="__drawer">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M3 6h18v2H3zm0 5h18v2H3zm0 5h18v2H3z"/></svg>
</label>
<div class="md-header__title" data-md-component="header-title">
<div class="md-header__ellipsis">
<div class="md-header__topic">
<span class="md-ellipsis">
PRIMO
</span>
</div>
<div class="md-header__topic" data-md-component="header-topic">
<span class="md-ellipsis">
Programmazione
</span>
</div>
</div>
</div>
<form class="md-header__option" data-md-component="palette">
<input class="md-option" data-md-color-media="(prefers-color-scheme)" data-md-color-scheme="default" data-md-color-primary="indigo" data-md-color-accent="indigo" aria-label="Switch to light mode" type="radio" name="__palette" id="__palette_0">
<label class="md-header__button md-icon" title="Switch to light mode" for="__palette_1" hidden>
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="m14.3 16-.7-2h-3.2l-.7 2H7.8L11 7h2l3.2 9zM20 8.69V4h-4.69L12 .69 8.69 4H4v4.69L.69 12 4 15.31V20h4.69L12 23.31 15.31 20H20v-4.69L23.31 12zm-9.15 3.96h2.3L12 9z"/></svg>
</label>
<input class="md-option" data-md-color-media="(prefers-color-scheme: light)" data-md-color-scheme="default" data-md-color-primary="orange" data-md-color-accent="blue" aria-label="Switch to dark mode" type="radio" name="__palette" id="__palette_1">
<label class="md-header__button md-icon" title="Switch to dark mode" for="__palette_2" hidden>
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M12 8a4 4 0 0 0-4 4 4 4 0 0 0 4 4 4 4 0 0 0 4-4 4 4 0 0 0-4-4m0 10a6 6 0 0 1-6-6 6 6 0 0 1 6-6 6 6 0 0 1 6 6 6 6 0 0 1-6 6m8-9.31V4h-4.69L12 .69 8.69 4H4v4.69L.69 12 4 15.31V20h4.69L12 23.31 15.31 20H20v-4.69L23.31 12z"/></svg>
</label>
<input class="md-option" data-md-color-media="(prefers-color-scheme: dark)" data-md-color-scheme="slate" data-md-color-primary="orange" data-md-color-accent="orange" aria-label="Switch to system preference" type="radio" name="__palette" id="__palette_2">
<label class="md-header__button md-icon" title="Switch to system preference" for="__palette_0" hidden>
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M12 18c-.89 0-1.74-.2-2.5-.55C11.56 16.5 13 14.42 13 12s-1.44-4.5-3.5-5.45C10.26 6.2 11.11 6 12 6a6 6 0 0 1 6 6 6 6 0 0 1-6 6m8-9.31V4h-4.69L12 .69 8.69 4H4v4.69L.69 12 4 15.31V20h4.69L12 23.31 15.31 20H20v-4.69L23.31 12z"/></svg>
</label>
</form>
<script>var palette=__md_get("__palette");if(palette&&palette.color){if("(prefers-color-scheme)"===palette.color.media){var media=matchMedia("(prefers-color-scheme: light)"),input=document.querySelector(media.matches?"[data-md-color-media='(prefers-color-scheme: light)']":"[data-md-color-media='(prefers-color-scheme: dark)']");palette.color.media=input.getAttribute("data-md-color-media"),palette.color.scheme=input.getAttribute("data-md-color-scheme"),palette.color.primary=input.getAttribute("data-md-color-primary"),palette.color.accent=input.getAttribute("data-md-color-accent")}for(var[key,value]of Object.entries(palette.color))document.body.setAttribute("data-md-color-"+key,value)}</script>
<div class="md-header__option">
<div class="md-select">
<button class="md-header__button md-icon" aria-label="Seleziona la lingua">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="m12.87 15.07-2.54-2.51.03-.03A17.5 17.5 0 0 0 14.07 6H17V4h-7V2H8v2H1v2h11.17C11.5 7.92 10.44 9.75 9 11.35 8.07 10.32 7.3 9.19 6.69 8h-2c.73 1.63 1.73 3.17 2.98 4.56l-5.09 5.02L4 19l5-5 3.11 3.11zM18.5 10h-2L12 22h2l1.12-3h4.75L21 22h2zm-2.62 7 1.62-4.33L19.12 17z"/></svg>
</button>
<div class="md-select__inner">
<ul class="md-select__list">
<li class="md-select__item">
<a href="/it/" hreflang="it" class="md-select__link">
Italiano
</a>
</li>
</ul>
</div>
</div>
</div>
<label class="md-header__button md-icon" for="__search">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M9.5 3A6.5 6.5 0 0 1 16 9.5c0 1.61-.59 3.09-1.56 4.23l.27.27h.79l5 5-1.5 1.5-5-5v-.79l-.27-.27A6.52 6.52 0 0 1 9.5 16 6.5 6.5 0 0 1 3 9.5 6.5 6.5 0 0 1 9.5 3m0 2C7 5 5 7 5 9.5S7 14 9.5 14 14 12 14 9.5 12 5 9.5 5"/></svg>
</label>
<div class="md-search" data-md-component="search" role="dialog">
<label class="md-search__overlay" for="__search"></label>
<div class="md-search__inner" role="search">
<form class="md-search__form" name="search">
<input type="text" class="md-search__input" name="query" aria-label="Cerca" placeholder="Cerca" autocapitalize="off" autocorrect="off" autocomplete="off" spellcheck="false" data-md-component="search-query" required>
<label class="md-search__icon md-icon" for="__search">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M9.5 3A6.5 6.5 0 0 1 16 9.5c0 1.61-.59 3.09-1.56 4.23l.27.27h.79l5 5-1.5 1.5-5-5v-.79l-.27-.27A6.52 6.52 0 0 1 9.5 16 6.5 6.5 0 0 1 3 9.5 6.5 6.5 0 0 1 9.5 3m0 2C7 5 5 7 5 9.5S7 14 9.5 14 14 12 14 9.5 12 5 9.5 5"/></svg>
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M20 11v2H8l5.5 5.5-1.42 1.42L4.16 12l7.92-7.92L13.5 5.5 8 11z"/></svg>
</label>
<nav class="md-search__options" aria-label="Cerca">
<button type="reset" class="md-search__icon md-icon" title="Cancella" aria-label="Cancella" tabindex="-1">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 24 24"><path d="M19 6.41 17.59 5 12 10.59 6.41 5 5 6.41 10.59 12 5 17.59 6.41 19 12 13.41 17.59 19 19 17.59 13.41 12z"/></svg>
</button>
</nav>
</form>
<div class="md-search__output">
<div class="md-search__scrollwrap" tabindex="0" data-md-scrollfix>
<div class="md-search-result" data-md-component="search-result">
<div class="md-search-result__meta">
Inizializza la ricerca
</div>
<ol class="md-search-result__list" role="presentation"></ol>
</div>
</div>
</div>
</div>
</div>
</nav>
</header>
<div class="md-container" data-md-component="container">
<nav class="md-tabs" aria-label="Tabs" data-md-component="tabs">
<div class="md-grid">
<ul class="md-tabs__list">
<li class="md-tabs__item">
<a href=".." class="md-tabs__link">
Home
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../cos_e_la_robotica/" class="md-tabs__link">
Fondamenti
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../struttura_robotica/" class="md-tabs__link">
Struttura
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../componenti_primo/" class="md-tabs__link">
Componenti
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../controllo_robot/" class="md-tabs__link">
Controllo
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item md-tabs__item--active">
<a href="./" class="md-tabs__link">
Programmazione
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../programmazione_avanzata/" class="md-tabs__link">
Programmazione Avanzata
</a>
</li>
<li class="md-tabs__item">
<a href="../approfondimenti/" class="md-tabs__link">
Approfondimenti
</a>
</li>
</ul>
</div>
</nav>
<main class="md-main" data-md-component="main">
<div class="md-main__inner md-grid">
<div class="md-sidebar md-sidebar--primary" data-md-component="sidebar" data-md-type="navigation" >
<div class="md-sidebar__scrollwrap">
<div class="md-sidebar__inner">
<nav class="md-nav md-nav--primary md-nav--lifted" aria-label="Navigazione" data-md-level="0">
<label class="md-nav__title" for="__drawer">
<a href=".." title="PRIMO" class="md-nav__button md-logo" aria-label="PRIMO" data-md-component="logo">
<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" viewBox="0 0 640 512"><!--! Font Awesome Free 7.0.0 by @fontawesome - https://fontawesome.com License - https://fontawesome.com/license/free (Icons: CC BY 4.0, Fonts: SIL OFL 1.1, Code: MIT License) Copyright 2025 Fonticons, Inc.--><path fill="currentColor" d="M352 0c0-17.7-14.3-32-32-32s-32 14.3-32 32v64h-96c-53 0-96 43-96 96v224c0 53 43 96 96 96h256c53 0 96-43 96-96V160c0-53-43-96-96-96h-96zM160 368c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24m120 0c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24m120 0c0-13.3 10.7-24 24-24h32c13.3 0 24 10.7 24 24s-10.7 24-24 24h-32c-13.3 0-24-10.7-24-24M224 176a48 48 0 1 1 0 96 48 48 0 1 1 0-96m144 48a48 48 0 1 1 96 0 48 48 0 1 1-96 0m-304 0c0-17.7-14.3-32-32-32S0 206.3 0 224v96c0 17.7 14.3 32 32 32s32-14.3 32-32zm544-32c-17.7 0-32 14.3-32 32v96c0 17.7 14.3 32 32 32s32-14.3 32-32v-96c0-17.7-14.3-32-32-32"/></svg>
</a>
PRIMO
</label>
<ul class="md-nav__list" data-md-scrollfix>
<li class="md-nav__item">
<a href=".." class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Home
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../cos_e_la_robotica/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Fondamenti
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../struttura_robotica/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Struttura
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../componenti_primo/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Componenti
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../controllo_robot/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Controllo
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item md-nav__item--active">
<input class="md-nav__toggle md-toggle" type="checkbox" id="__toc">
<label class="md-nav__link md-nav__link--active" for="__toc">
<span class="md-ellipsis">
Programmazione
</span>
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
</label>
<a href="./" class="md-nav__link md-nav__link--active">
<span class="md-ellipsis">
Programmazione
</span>
</a>
<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="Indice">
<label class="md-nav__title" for="__toc">
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
Indice
</label>
<ul class="md-nav__list" data-md-component="toc" data-md-scrollfix>
<li class="md-nav__item">
<a href="#cose-il-g-code" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Cos'è il G-code
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#come-si-controlla-manualmente-primo" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Come si controlla manualmente PRIMO
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#come-si-possono-dare-comandi-da-una-console-o-interfaccia-web" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#esempi-di-g-code-semplici-per-muovere-gli-assi" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
</span>
</a>
</li>
</ul>
</nav>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../programmazione_avanzata/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Programmazione Avanzata
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="../approfondimenti/" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Approfondimenti
</span>
</a>
</li>
</ul>
</nav>
</div>
</div>
</div>
<div class="md-sidebar md-sidebar--secondary" data-md-component="sidebar" data-md-type="toc" >
<div class="md-sidebar__scrollwrap">
<div class="md-sidebar__inner">
<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="Indice">
<label class="md-nav__title" for="__toc">
<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
Indice
</label>
<ul class="md-nav__list" data-md-component="toc" data-md-scrollfix>
<li class="md-nav__item">
<a href="#cose-il-g-code" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Cos'è il G-code
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#come-si-controlla-manualmente-primo" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Come si controlla manualmente PRIMO
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#come-si-possono-dare-comandi-da-una-console-o-interfaccia-web" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web
</span>
</a>
</li>
<li class="md-nav__item">
<a href="#esempi-di-g-code-semplici-per-muovere-gli-assi" class="md-nav__link">
<span class="md-ellipsis">
Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
</span>
</a>
</li>
</ul>
</nav>
</div>
</div>
</div>
<div class="md-content" data-md-component="content">
<article class="md-content__inner md-typeset">
<h1 id="programmazione-base-del-robot-primo">Programmazione Base del Robot PRIMO</h1>
<hr />
<h2 id="cose-il-g-code">Cos'è il G-code</h2>
<p>Il <strong>G-code</strong> è un linguaggio di programmazione standard utilizzato per controllare macchine CNC, stampanti 3D e robot industriali. Consiste in una serie di comandi testuali che indicano movimenti, velocità, posizioni e altre azioni da eseguire. Ogni comando in G-code specifica istruzioni precise come spostare un asse, cambiare velocità o attivare/disattivare un utensile.</p>
<p>Utilizzando il G-code è possibile definire traiettorie e sequenze di movimento per il robot in modo semplice e flessibile.</p>
<hr />
<h2 id="come-si-controlla-manualmente-primo">Come si controlla manualmente PRIMO</h2>
<p>Il controllo manuale di PRIMO permette di spostare singolarmente gli assi del robot per operazioni di prova, calibrazione o posizionamento preciso. Questo controllo diretto viene effettuato inviando comandi che indicano lo spostamento di un singolo asse di una certa quantità o angolo.</p>
<p>Attraverso un'interfaccia di controllo, è possibile scegliere quale asse muovere e definire il numero di passi o la distanza da percorrere, controllando così manualmente la posizione del robot.</p>
<hr />
<h2 id="come-si-possono-dare-comandi-da-una-console-o-interfaccia-web">Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web</h2>
<p>Il robot PRIMO può ricevere comandi da una console di controllo o da un’interfaccia web dedicata. Questi strumenti consentono di inviare comandi testuali (come quelli in G-code) direttamente al sistema di controllo, visualizzare lo stato del robot e monitorare l'esecuzione dei movimenti.</p>
<p>La console e l’interfaccia web permettono anche di eseguire macro, caricare file di programma e inviare istruzioni di movimento in tempo reale, facilitando così l’interazione con il robot.</p>
<hr />
<h2 id="esempi-di-g-code-semplici-per-muovere-gli-assi">Esempi di G-code semplici per muovere gli assi</h2>
<p>Ecco alcuni esempi base di comandi per muovere gli assi del robot:</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento rotativo su un asse (esempio: asse B):</strong></li>
</ul>
<p>G1 B10 F1000</p>
<p>Questo comando sposta l'asse B a 10 gradi con una velocità di 1000 gradi/minuto.</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento contemporaneo di più assi (esempio: X e Y):</strong></li>
</ul>
<p>G1 X20 Y15 F800</p>
<p>Sposta gli assi X e Y rispettivamente a 20 e 15 gradi con velocità 800.</p>
<ul>
<li><strong>Ritorno alla posizione zero (home):</strong></li>
</ul>
<p>G28</p>
<p>Comando per riportare tutti gli assi alla posizione di origine.</p>
<ul>
<li><strong>Spostamento relativo (rispetto alla posizione corrente):</strong></li>
</ul>
<p>G91
G1 X5 Y-3 F500
G90</p>
<p>Qui il robot si sposta di +5 sull'asse X e -3 sull'asse Y rispetto alla posizione attuale. <code>G91</code> abilita il modo di spostamento relativo, mentre <code>G90</code> lo disabilita tornando al modo assoluto.</p>
<hr />
<p><em>Questa guida fa parte della documentazione tecnica del braccio robotico educativo PRIMO.</em></p>
</article>
</div>
<script>var target=document.getElementById(location.hash.slice(1));target&&target.name&&(target.checked=target.name.startsWith("__tabbed_"))</script>
</div>
</main>
<footer class="md-footer">
<div class="md-footer-meta md-typeset">
<div class="md-footer-meta__inner md-grid">
<div class="md-copyright">
Made with
<a href="https://squidfunk.github.io/mkdocs-material/" target="_blank" rel="noopener">
Material for MkDocs
</a>
</div>
</div>
</div>
</footer>
</div>
<div class="md-dialog" data-md-component="dialog">
<div class="md-dialog__inner md-typeset"></div>
</div>
<script id="__config" type="application/json">{"base": "..", "features": ["navigation.tabs", "content.code.copy"], "search": "../assets/javascripts/workers/search.d50fe291.min.js", "tags": null, "translations": {"clipboard.copied": "Copiato", "clipboard.copy": "Copia", "search.result.more.one": "1 altro in questa pagina", "search.result.more.other": "# altri in questa pagina", "search.result.none": "Nessun documento trovato", "search.result.one": "1 documento trovato", "search.result.other": "# documenti trovati", "search.result.placeholder": "Scrivi per iniziare a cercare", "search.result.term.missing": "Non presente", "select.version": "Seleziona la versione"}, "version": null}</script>
<script src="../assets/javascripts/bundle.50899def.min.js"></script>
</body>
</html>