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Skip to content
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PRIMO
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Struttura
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Initializing search
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Home
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</li>
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Fondamenti
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Struttura
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</li>
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Componenti
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</a>
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</li>
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Controllo
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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<a href="../programmazione/" class="md-tabs__link">
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Programmazione
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</a>
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</li>
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Programmazione Avanzata
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</a>
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</li>
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<li class="md-tabs__item">
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Approfondimenti
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</a>
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</li>
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</ul>
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PRIMO
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<li class="md-nav__item">
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<a href=".." class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Home
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../cos_e_la_robotica/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Fondamenti
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item md-nav__item--active">
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<input class="md-nav__toggle md-toggle" type="checkbox" id="__toc">
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<label class="md-nav__link md-nav__link--active" for="__toc">
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<span class="md-ellipsis">
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Struttura
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</span>
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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</label>
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<a href="./" class="md-nav__link md-nav__link--active">
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<span class="md-ellipsis">
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Struttura
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="Table of contents">
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Table of contents
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<span class="md-ellipsis">
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||
Cosa sono gli assi e i gradi di libertà
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||
<span class="md-ellipsis">
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Cinematica diretta e cinematica inversa
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Che struttura ha PRIMO
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#cinematica-a-catena-aperta-visiva" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Cinematica a catena aperta (visiva)
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../componenti_primo/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Componenti
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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Controllo
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Programmazione
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Programmazione Avanzata
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Approfondimenti
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Table of contents
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Cosa sono gli assi e i gradi di libertà
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Cinematica diretta e cinematica inversa
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Che struttura ha PRIMO
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<a href="#cinematica-a-catena-aperta-visiva" class="md-nav__link">
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Cinematica a catena aperta (visiva)
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<h1 id="struttura-robotica">Struttura Robotica</h1>
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<h2 id="cosa-sono-gli-assi-e-i-gradi-di-liberta">Cosa sono gli assi e i gradi di libertà</h2>
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<p>Un <strong>robot</strong> si muove nello spazio grazie a una serie di <strong>assi</strong>, cioè snodi o giunti che gli permettono di ruotare o traslare. Ogni asse aggiunge un <strong>grado di libertà (DoF, Degree of Freedom)</strong>, cioè una direzione possibile di movimento.</p>
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<p>Un corpo nello spazio può avere fino a <strong>6 gradi di libertà</strong>:</p>
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<ul>
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<li>3 di <strong>traslazione</strong>: avanti/indietro, sinistra/destra, su/giù.</li>
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<li>3 di <strong>rotazione</strong>: rollio, beccheggio, imbardata.</li>
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</ul>
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<p>Un robot con <strong>6 assi</strong> può quindi raggiungere qualsiasi posizione e orientamento nello spazio tridimensionale, proprio come il braccio di un essere umano.</p>
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<hr />
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<h2 id="cinematica-diretta-e-cinematica-inversa">Cinematica diretta e cinematica inversa</h2>
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<p>La <strong>cinematica</strong> studia il movimento dei corpi, senza preoccuparsi delle forze.</p>
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<ul>
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<li><strong>Cinematica diretta</strong>: si conoscono gli angoli dei giunti → si calcola dove si trova l’estremità del braccio (end-effector).</li>
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<li><strong>Cinematica inversa</strong>: si conosce la posizione desiderata dell’estremità → si calcolano gli angoli da dare ai giunti.</li>
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</ul>
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<p>La cinematica inversa è particolarmente importante: ci permette di dire al robot <em>"Vai lì"</em> e il robot calcola come muoversi.</p>
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<hr />
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<h2 id="che-struttura-ha-primo">Che struttura ha PRIMO</h2>
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<p>PRIMO è un <strong>braccio robotico a 6 assi</strong>, ovvero un <strong>manipolatore articolato</strong> che ricorda il braccio umano. È composto da:</p>
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<ol>
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<li><strong>Base</strong> – ruota il braccio orizzontalmente</li>
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<li><strong>Spalla</strong> – alza e abbassa il braccio</li>
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<li><strong>Gomito</strong> – estende o ritrae il braccio</li>
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<li><strong>Polso 1</strong> – piega verso l'alto o il basso</li>
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<li><strong>Polso 2</strong> – ruota lateralmente</li>
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<li><strong>Polso 3</strong> – ruota sull'asse dell'end-effector</li>
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</ol>
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<p>Questa struttura è molto diffusa nell'industria, perché permette di raggiungere molti punti nello spazio con grande flessibilità.</p>
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<hr />
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<h2 id="cinematica-a-catena-aperta-visiva">Cinematica a catena aperta (visiva)</h2>
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<p>PRIMO ha una <strong>struttura a catena aperta</strong>: ogni giunto è collegato al successivo in sequenza, come i segmenti di un braccio umano.</p>
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