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PRIMO
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Componenti
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Home
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Fondamenti
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Programmazione
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Programmazione Avanzata
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Approfondimenti
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PRIMO
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Home
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Fondamenti
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Struttua
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Componenti
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Componenti
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Table of contents
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#motori-passo-passo" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Motori passo-passo
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav" aria-label="Motori passo-passo">
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<ul class="md-nav__list">
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Come contribuiscono
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Giunti rotazionali
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav" aria-label="Giunti rotazionali">
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<ul class="md-nav__list">
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Come contribuiscono
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#supporti-e-snodi" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Supporti e snodi
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Controller e driver
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav" aria-label="Controller e driver">
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<ul class="md-nav__list">
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Che cosa permette questa configurazione?
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</a>
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</li>
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</ul>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#in-sintesi" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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In sintesi
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</li>
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</ul>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../controllo_robot/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Controllo
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../programmazione/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Programmazione
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../programmazione_avanzata/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Programmazione Avanzata
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../approfondimenti/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Approfondimenti
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</div>
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</div>
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</div>
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<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="Table of contents">
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<label class="md-nav__title" for="__toc">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Table of contents
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</label>
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||||
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="#struttura-generale" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Struttura generale
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#motori-passo-passo" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Motori passo-passo
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav" aria-label="Motori passo-passo">
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#come-contribuiscono" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Come contribuiscono
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#giunti-rotazionali" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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||||
Giunti rotazionali
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav" aria-label="Giunti rotazionali">
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<ul class="md-nav__list">
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="#come-contribuiscono_1" class="md-nav__link">
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Come contribuiscono
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="#supporti-e-snodi" class="md-nav__link">
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Supporti e snodi
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="#controller-e-driver" class="md-nav__link">
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||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Controller e driver
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||||
</span>
|
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</a>
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||||
<nav class="md-nav" aria-label="Controller e driver">
|
||||
<ul class="md-nav__list">
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||||
<li class="md-nav__item">
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||||
<a href="#che-cosa-permette-questa-configurazione" class="md-nav__link">
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
Che cosa permette questa configurazione?
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||||
</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
|
||||
<a href="#in-sintesi" class="md-nav__link">
|
||||
<span class="md-ellipsis">
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||||
In sintesi
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</span>
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</a>
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</li>
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</ul>
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</nav>
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</div>
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</div>
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</div>
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<div class="md-content" data-md-component="content">
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<article class="md-content__inner md-typeset">
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<h1 id="componenti-principali-di-primo">Componenti principali di PRIMO</h1>
|
||||
<p>PRIMO è un braccio robotico articolato progettato per introdurre alla robotica industriale in modo pratico e accessibile. Ogni componente che lo costituisce ha un ruolo funzionale ben preciso, pensato per simulare il comportamento di veri robot industriali.</p>
|
||||
<h2 id="struttura-generale">Struttura generale</h2>
|
||||
<p>Il robot è composto da sei assi rotazionali, ognuno dei quali permette un movimento controllato. Questi assi sono realizzati attraverso una combinazione di:</p>
|
||||
<ul>
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||||
<li><strong>Motori passo-passo</strong></li>
|
||||
<li><strong>Giunti meccanici</strong></li>
|
||||
<li><strong>Supporti e snodi</strong></li>
|
||||
<li><strong>Elementi strutturali stampati in 3D</strong></li>
|
||||
</ul>
|
||||
<p>Ogni asse introduce un grado di libertà (DoF), permettendo movimenti indipendenti che, combinati, danno vita a una cinematica articolata.</p>
|
||||
<hr />
|
||||
<h2 id="motori-passo-passo">Motori passo-passo</h2>
|
||||
<p>I motori utilizzati sono chiamati <strong>NEMA 17</strong>. Sono motori in grado di ruotare di piccoli passi precisi (es. 1.8° per passo), rendendoli ideali per la robotica educativa. Non utilizzano sensori di posizione (open-loop), ma possono essere controllati con alta precisione tramite appositi driver.</p>
|
||||
<h3 id="come-contribuiscono">Come contribuiscono</h3>
|
||||
<p>Ogni motore è responsabile della rotazione di un segmento del braccio robotico. La combinazione di più rotazioni consente al braccio di orientarsi nello spazio.</p>
|
||||
<hr />
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||||
<h2 id="giunti-rotazionali">Giunti rotazionali</h2>
|
||||
<p>I giunti permettono il movimento relativo tra due parti del braccio. Sono il cuore della struttura articolata e simulano le articolazioni di un braccio umano (es. spalla, gomito, polso).</p>
|
||||
<h3 id="come-contribuiscono_1">Come contribuiscono</h3>
|
||||
<p>Senza i giunti, le rotazioni dei motori non avrebbero alcun effetto: è grazie ai giunti che i segmenti del braccio possono muoversi in modo coordinato.</p>
|
||||
<hr />
|
||||
<h2 id="supporti-e-snodi">Supporti e snodi</h2>
|
||||
<p>Gli snodi sono elementi meccanici che collegano tra loro motori, giunti e bracci. Possono contenere cuscinetti per rendere fluido il movimento e garantire stabilità.</p>
|
||||
<hr />
|
||||
<h2 id="controller-e-driver">Controller e driver</h2>
|
||||
<p>Il controllo dei motori avviene tramite una scheda centrale, a cui i motori sono collegati. In PRIMO, i driver sono in <strong>open-loop</strong>, ovvero senza retroazione: il sistema invia comandi ai motori ma non verifica se il movimento è stato realmente eseguito.</p>
|
||||
<h3 id="che-cosa-permette-questa-configurazione">Che cosa permette questa configurazione?</h3>
|
||||
<ul>
|
||||
<li>Riduzione dei costi</li>
|
||||
<li>Maggiore semplicità didattica</li>
|
||||
<li>Possibilità di esplorare limiti e potenzialità del controllo senza feedback</li>
|
||||
</ul>
|
||||
<hr />
|
||||
<h2 id="in-sintesi">In sintesi</h2>
|
||||
<p>Ogni componente di PRIMO è stato progettato per simulare i concetti fondamentali della robotica industriale:</p>
|
||||
<table>
|
||||
<thead>
|
||||
<tr>
|
||||
<th>Componente</th>
|
||||
<th>Funzione</th>
|
||||
</tr>
|
||||
</thead>
|
||||
<tbody>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Motore passo-passo</td>
|
||||
<td>Genera il movimento rotazionale</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Giunto</td>
|
||||
<td>Trasmette e permette la rotazione</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Supporto/snodo</td>
|
||||
<td>Collega e guida i movimenti</td>
|
||||
</tr>
|
||||
<tr>
|
||||
<td>Controller</td>
|
||||
<td>Invia comandi ai motori (open-loop)</td>
|
||||
</tr>
|
||||
</tbody>
|
||||
</table>
|
||||
<blockquote>
|
||||
<p>Lo scopo non è solo vedere PRIMO muoversi, ma capire <strong>come e perché</strong> ogni parte contribuisce al movimento complessivo del robot.</p>
|
||||
</blockquote>
|
||||
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</article>
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</div>
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</div>
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