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# Approfondimenti Tecnici su PRIMO
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## Introduzione al Controllo Predittivo (MPC)
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Il **controllo predittivo basato su modello** (Model Predictive Control, MPC) è una tecnica avanzata di controllo che utilizza un modello matematico del sistema per prevedere il comportamento futuro e ottimizzare le azioni di controllo in tempo reale. A differenza dei controlli tradizionali, MPC calcola una sequenza ottimale di comandi considerando vincoli fisici e obiettivi prestazionali, aggiornando continuamente la strategia ad ogni passo temporale.
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Questa metodologia è particolarmente utile in robotica per gestire sistemi complessi con più variabili, limiti operativi e necessità di precisione elevata.
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## Cos’è ROS2 e perché sarà usato su PRIMO
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**ROS2** (Robot Operating System 2) è un framework open-source per lo sviluppo di software robotico modulare, scalabile e distribuito. Offre strumenti e librerie per la comunicazione tra componenti, gestione dei dati, simulazione, e integrazione di sensori e attuatori.
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Su PRIMO, ROS2 sarà adottato per:
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- Facilitare l’integrazione di sensori e attuatori avanzati
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- Abilitare il controllo in retroazione (closed-loop) con feedback in tempo reale
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- Supportare lo sviluppo di funzionalità complesse come pianificazione, percezione e interfacce utente
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- Consentire una maggiore modularità e interoperabilità con altri sistemi robotici
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## Cenni sulla Realtà Aumentata Applicata alla Robotica
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La **realtà aumentata** (AR) consiste nell’integrare elementi digitali (grafica, dati, interfacce) direttamente nel campo visivo reale dell’utente. In robotica, l’AR può essere utilizzata per:
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- Visualizzare in tempo reale lo stato del robot e i suoi parametri
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- Guidare l’operatore durante la calibrazione o la manutenzione
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- Offrire interfacce intuitive per la programmazione e il controllo
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- Sovrapporre traiettorie, aree di lavoro e modelli virtuali per migliorare la comprensione spaziale
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L’applicazione di AR su PRIMO punta a rendere più immediata e coinvolgente l’esperienza educativa e operativa.
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*Questo documento fa parte della documentazione tecnica di PRIMO e contiene approfondimenti sulle tecnologie future e avanzate.*
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