68 lines
2.9 KiB
Markdown
68 lines
2.9 KiB
Markdown
# Componenti principali di PRIMO
|
|
|
|
PRIMO è un braccio robotico articolato progettato per introdurre alla robotica industriale in modo pratico e accessibile. Ogni componente che lo costituisce ha un ruolo funzionale ben preciso, pensato per simulare il comportamento di veri robot industriali.
|
|
|
|
## Struttura generale
|
|
|
|
Il robot è composto da sei assi rotazionali, ognuno dei quali permette un movimento controllato. Questi assi sono realizzati attraverso una combinazione di:
|
|
|
|
- **Motori passo-passo**
|
|
- **Giunti meccanici**
|
|
- **Supporti e snodi**
|
|
- **Elementi strutturali stampati in 3D**
|
|
|
|
Ogni asse introduce un grado di libertà (DoF), permettendo movimenti indipendenti che, combinati, danno vita a una cinematica articolata.
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Motori passo-passo
|
|
|
|
I motori utilizzati sono chiamati **NEMA 17**. Sono motori in grado di ruotare di piccoli passi precisi (es. 1.8° per passo), rendendoli ideali per la robotica educativa. Non utilizzano sensori di posizione (open-loop), ma possono essere controllati con alta precisione tramite appositi driver.
|
|
|
|
### Come contribuiscono
|
|
|
|
Ogni motore è responsabile della rotazione di un segmento del braccio robotico. La combinazione di più rotazioni consente al braccio di orientarsi nello spazio.
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Giunti rotazionali
|
|
|
|
I giunti permettono il movimento relativo tra due parti del braccio. Sono il cuore della struttura articolata e simulano le articolazioni di un braccio umano (es. spalla, gomito, polso).
|
|
|
|
### Come contribuiscono
|
|
|
|
Senza i giunti, le rotazioni dei motori non avrebbero alcun effetto: è grazie ai giunti che i segmenti del braccio possono muoversi in modo coordinato.
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Supporti e snodi
|
|
|
|
Gli snodi sono elementi meccanici che collegano tra loro motori, giunti e bracci. Possono contenere cuscinetti per rendere fluido il movimento e garantire stabilità.
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## Controller e driver
|
|
|
|
Il controllo dei motori avviene tramite una scheda centrale, a cui i motori sono collegati. In PRIMO, i driver sono in **open-loop**, ovvero senza retroazione: il sistema invia comandi ai motori ma non verifica se il movimento è stato realmente eseguito.
|
|
|
|
### Che cosa permette questa configurazione?
|
|
|
|
- Riduzione dei costi
|
|
- Maggiore semplicità didattica
|
|
- Possibilità di esplorare limiti e potenzialità del controllo senza feedback
|
|
|
|
---
|
|
|
|
## In sintesi
|
|
|
|
Ogni componente di PRIMO è stato progettato per simulare i concetti fondamentali della robotica industriale:
|
|
|
|
| Componente | Funzione |
|
|
|-------------------|--------------------------------------------|
|
|
| Motore passo-passo| Genera il movimento rotazionale |
|
|
| Giunto | Trasmette e permette la rotazione |
|
|
| Supporto/snodo | Collega e guida i movimenti |
|
|
| Controller | Invia comandi ai motori (open-loop) |
|
|
|
|
> Lo scopo non è solo vedere PRIMO muoversi, ma capire **come e perché** ogni parte contribuisce al movimento complessivo del robot.
|