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PRIMO
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Controllo
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Home
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</li>
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Fondamenti
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Struttua
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Componenti
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Controllo
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<li class="md-tabs__item">
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Programmazione
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</a>
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</li>
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Programmazione Avanzata
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</li>
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Approfondimenti
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</a>
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</ul>
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PRIMO
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<a href=".." class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Home
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../cos_e_la_robotica/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Fondamenti
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</span>
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</a>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<a href="../struttura_robotica/" class="md-nav__link">
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<span class="md-ellipsis">
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Struttua
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</span>
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</li>
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<li class="md-nav__item">
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<span class="md-ellipsis">
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Componenti
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</li>
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<span class="md-ellipsis">
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Controllo
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</span>
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<span class="md-ellipsis">
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Controllo
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</span>
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</a>
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<nav class="md-nav md-nav--secondary" aria-label="Table of contents">
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<span class="md-nav__icon md-icon"></span>
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Table of contents
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<li class="md-nav__item">
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<a href="#differenza-tra-controllo-open-loop-e-closed-loop" class="md-nav__link">
|
||
<span class="md-ellipsis">
|
||
Differenza tra controllo Open-Loop e Closed-Loop
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</span>
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||
</a>
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||
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||
</li>
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||
<li class="md-nav__item">
|
||
<a href="#perche-primo-e-open-loop" class="md-nav__link">
|
||
<span class="md-ellipsis">
|
||
Perché PRIMO è Open-Loop
|
||
</span>
|
||
</a>
|
||
|
||
</li>
|
||
|
||
<li class="md-nav__item">
|
||
<a href="#come-avviene-il-movimento-dei-motori-passo-passo" class="md-nav__link">
|
||
<span class="md-ellipsis">
|
||
Come Avviene il Movimento dei Motori Passo-Passo
|
||
</span>
|
||
</a>
|
||
|
||
</li>
|
||
|
||
<li class="md-nav__item">
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Come PRIMO Riceve ed Esegue i Comandi di Movimento
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Programmazione
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Programmazione Avanzata
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Approfondimenti
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Differenza tra controllo Open-Loop e Closed-Loop
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Perché PRIMO è Open-Loop
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Come Avviene il Movimento dei Motori Passo-Passo
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Come PRIMO Riceve ed Esegue i Comandi di Movimento
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<h1 id="controllo-del-robot-primo">Controllo del Robot PRIMO</h1>
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<h2 id="differenza-tra-controllo-open-loop-e-closed-loop">Differenza tra controllo Open-Loop e Closed-Loop</h2>
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<p>Il <strong>controllo open-loop</strong> è un metodo in cui il sistema esegue comandi senza ricevere alcun feedback sulla posizione o lo stato reale degli attuatori. Il controllo si basa esclusivamente sull’invio di istruzioni, presupponendo che l’azione venga eseguita correttamente. Questo tipo di controllo è semplice e meno costoso, ma può essere soggetto a errori non rilevati come perdite di passi o scostamenti di posizione.</p>
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<p>Il <strong>controllo closed-loop</strong> utilizza un sistema di retroazione che misura continuamente la posizione o lo stato effettivo dell’attuatore tramite sensori. Il sistema confronta il valore misurato con il valore desiderato e apporta correzioni per minimizzare gli errori, garantendo una maggiore precisione e affidabilità del movimento.</p>
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<h2 id="perche-primo-e-open-loop">Perché PRIMO è Open-Loop</h2>
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<p>PRIMO utilizza un controllo open-loop perché impiega motori passo-passo senza sensori di retroazione. Questa scelta permette di mantenere il progetto semplice, economico e facilmente accessibile a chi si avvicina alla robotica educativa. La semplicità hardware e software facilita l’apprendimento dei principi base del controllo dei robot senza la complessità aggiuntiva del feedback.</p>
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<p>Inoltre, per applicazioni didattiche con carichi leggeri e velocità moderate, il controllo open-loop è sufficiente per ottenere movimenti precisi e affidabili.</p>
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<h2 id="come-avviene-il-movimento-dei-motori-passo-passo">Come Avviene il Movimento dei Motori Passo-Passo</h2>
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<p>I motori passo-passo sono motori elettrici che si muovono a scatti discreti chiamati “passi”. Ogni impulso elettrico ricevuto fa ruotare l’albero del motore di un angolo fisso. La posizione è quindi controllata contando il numero di impulsi inviati al motore.</p>
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<p>Il movimento complessivo del motore è ottenuto sommando questi passi, permettendo un controllo accurato della posizione senza necessità di sensori esterni.</p>
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<h2 id="come-primo-riceve-ed-esegue-i-comandi-di-movimento">Come PRIMO Riceve ed Esegue i Comandi di Movimento</h2>
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<p>Il sistema di controllo interpreta le istruzioni di movimento e le traduce in impulsi elettrici inviati ai motori passo-passo. Questi impulsi indicano quanti passi ciascun motore deve compiere e con quale velocità.</p>
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<p>L’esecuzione avviene in open-loop: si presume che il motore compia esattamente il numero di passi comandati senza una verifica attiva della posizione raggiunta. Questo metodo è efficace in condizioni controllate e permette una programmazione semplice e diretta del movimento del robot.</p>
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<p><em>Questo documento fa parte della documentazione tecnica del braccio robotico educativo PRIMO.</em></p>
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