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# Programmazione Base del Robot PRIMO
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## Cos'è il G-code
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Il **G-code** è un linguaggio di programmazione standard utilizzato per controllare macchine CNC, stampanti 3D e robot industriali. Consiste in una serie di comandi testuali che indicano movimenti, velocità, posizioni e altre azioni da eseguire. Ogni comando in G-code specifica istruzioni precise come spostare un asse, cambiare velocità o attivare/disattivare un utensile.
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Utilizzando il G-code è possibile definire traiettorie e sequenze di movimento per il robot in modo semplice e flessibile.
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## Come si controlla manualmente PRIMO
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Il controllo manuale di PRIMO permette di spostare singolarmente gli assi del robot per operazioni di prova, calibrazione o posizionamento preciso. Questo controllo diretto viene effettuato inviando comandi che indicano lo spostamento di un singolo asse di una certa quantità o angolo.
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Attraverso un'interfaccia di controllo, è possibile scegliere quale asse muovere e definire il numero di passi o la distanza da percorrere, controllando così manualmente la posizione del robot.
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## Come si possono dare comandi da una console o interfaccia web
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Il robot PRIMO può ricevere comandi da una console di controllo o da un’interfaccia web dedicata. Questi strumenti consentono di inviare comandi testuali (come quelli in G-code) direttamente al sistema di controllo, visualizzare lo stato del robot e monitorare l'esecuzione dei movimenti.
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La console e l’interfaccia web permettono anche di eseguire macro, caricare file di programma e inviare istruzioni di movimento in tempo reale, facilitando così l’interazione con il robot.
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## Esempi di G-code semplici per muovere gli assi
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Ecco alcuni esempi base di comandi per muovere gli assi del robot:
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- **Spostamento rotativo su un asse (esempio: asse B):**
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G1 B10 F1000
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Questo comando sposta l'asse B a 10 gradi con una velocità di 1000 gradi/minuto.
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- **Spostamento contemporaneo di più assi (esempio: X e Y):**
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G1 X20 Y15 F800
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Sposta gli assi X e Y rispettivamente a 20 e 15 gradi con velocità 800.
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- **Ritorno alla posizione zero (home):**
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G28
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Comando per riportare tutti gli assi alla posizione di origine.
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- **Spostamento relativo (rispetto alla posizione corrente):**
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G91
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G1 X5 Y-3 F500
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G90
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Qui il robot si sposta di +5 sull'asse X e -3 sull'asse Y rispetto alla posizione attuale. `G91` abilita il modo di spostamento relativo, mentre `G90` lo disabilita tornando al modo assoluto.
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*Questa guida fa parte della documentazione tecnica del braccio robotico educativo PRIMO.*
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