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# Struttura Robotica
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## Cosa sono gli assi e i gradi di libertà
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Un **robot** si muove nello spazio grazie a una serie di **assi**, cioè snodi o giunti che gli permettono di ruotare o traslare. Ogni asse aggiunge un **grado di libertà (DoF, Degree of Freedom)**, cioè una direzione possibile di movimento.
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Un corpo nello spazio può avere fino a **6 gradi di libertà**:
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- 3 di **traslazione**: avanti/indietro, sinistra/destra, su/giù.
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- 3 di **rotazione**: rollio, beccheggio, imbardata.
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Un robot con **6 assi** può quindi raggiungere qualsiasi posizione e orientamento nello spazio tridimensionale, proprio come il braccio di un essere umano.
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## Cinematica diretta e cinematica inversa
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La **cinematica** studia il movimento dei corpi, senza preoccuparsi delle forze.
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- **Cinematica diretta**: si conoscono gli angoli dei giunti → si calcola dove si trova l’estremità del braccio (end-effector).
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- **Cinematica inversa**: si conosce la posizione desiderata dell’estremità → si calcolano gli angoli da dare ai giunti.
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La cinematica inversa è particolarmente importante: ci permette di dire al robot *"Vai lì"* e il robot calcola come muoversi.
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## Che struttura ha PRIMO
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PRIMO è un **braccio robotico a 6 assi**, ovvero un **manipolatore articolato** che ricorda il braccio umano. È composto da:
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1. **Base** – ruota il braccio orizzontalmente
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2. **Spalla** – alza e abbassa il braccio
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3. **Gomito** – estende o ritrae il braccio
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4. **Polso 1** – piega verso l'alto o il basso
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5. **Polso 2** – ruota lateralmente
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6. **Polso 3** – ruota sull'asse dell'end-effector
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Questa struttura è molto diffusa nell'industria, perché permette di raggiungere molti punti nello spazio con grande flessibilità.
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## Cinematica a catena aperta (visiva)
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PRIMO ha una **struttura a catena aperta**: ogni giunto è collegato al successivo in sequenza, come i segmenti di un braccio umano.
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